La senda del Yelmo se ubica sobre caminos y pistas forestales anchos y bien acondicionados que bordean el embalse de San Juan durante parte de su trazado. La pista forestal que recorre la senda permite disfrutar de amplias vistas del embalse y su entorno. Gran parte del paseo discurre bajo la sombra de un pinar maduro con grandes ejemplares.
Longitud: 11,4 km. Duración: 4 horas.
El punto de inicio es el área recreativa de La Veguilla, en San Martín de Valdeiglesias. Este área cuenta con estacionamiento para coches, así como con mesas, bancos y contenedores de residuos. Los primeros metros de la senda discurren por la vía pecuaria Cordel del Puente de San Juan, a la izquierda de la carretera M-501. En una zona donde se ensancha el camino parten del mismo a la izquierda dos pistas forestales. Ambas pertenecen a la senda y permiten recorrerla en los dos sentidos. La senda atraviesa dos "montes de utilidad pública" propiedad de Ayuntamientos. Este tipo de montes se declaran como tal, entre otros motivos, por su especial interés en la protección de fauna, flora, suelo, aguas, etc. La vegetación principal es un pinar de pino piñonero. Esta es la especie que produce en sus piñas los piñones comestibles. Intercaladas entre el pinar aparecen numerosas encinas. Es habitual ver las siluetas recortadas en el cielo de grandes aves sobrevolando el pinar. Águilas imperiales ibéricas, buitres negros y leonados, aguilllas calzadas, busardos ratoneros y, con un poco de suerte, la esquiva y escasa cigüeña negra.
A 681 metros de altitud, domina el estrecho cañón que forma el río Cofio al encontrarse con el embalse de San Juan. Se trata de un relieve de tipo "inselberg" formadas por rocas ígneas de adamelitas y granodioritas.
Desde este punto, a unos 650 metros de altitud, podemos observar el embalse de San Juan, con su extenssa lámina de agua de 550 hectáreas alimentada por los ríos Alberche y Cofio, así como algunas de las zonas de baño del embalse y los diferentes embarcaderos, entre los que encontramos el Real Club Naútico de Madrid. Toda la zona de la ruta es frecuentemente sobrevolada por buitres negros, águilas imperiales ibéricas, cigüeñas negras y otras especies de gran interés.